package com.mes.interaction.vehicle.coordination;
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import com.mes.interaction.vehicle.model.VehicleState;
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import com.mes.interaction.vehicle.model.VehicleStatus;
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import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
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import org.springframework.stereotype.Service;
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import java.util.List;
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import java.util.Map;
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import java.util.concurrent.ConcurrentHashMap;
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import java.util.stream.Collectors;
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/**
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* 车辆状态管理器
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* 管理所有大车设备实例的运行时状态
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*
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* @author huang
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* @since 2025-11-21
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*/
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@Slf4j
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@Service
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public class VehicleStatusManager {
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/**
|
* 存储所有车辆实例的状态：deviceId -> VehicleStatus
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*/
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private final Map<String, VehicleStatus> vehicleStatusMap = new ConcurrentHashMap<>();
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/**
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* 获取车辆状态
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* 如果不存在则创建并返回空闲状态
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*
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* @param deviceId 设备ID
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* @return 车辆状态
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*/
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public VehicleStatus getVehicleStatus(String deviceId) {
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if (deviceId == null || deviceId.isEmpty()) {
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return null;
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}
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return vehicleStatusMap.get(deviceId);
|
}
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/**
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* 获取或创建车辆状态
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*
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* @param deviceId 设备ID
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* @param deviceName 设备名称
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* @return 车辆状态
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*/
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public VehicleStatus getOrCreateVehicleStatus(String deviceId, String deviceName) {
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return vehicleStatusMap.computeIfAbsent(deviceId,
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k -> new VehicleStatus(deviceId, deviceName));
|
}
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/**
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* 更新车辆状态
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*
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* @param deviceId 设备ID
|
* @param state 新状态
|
*/
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public void updateVehicleStatus(String deviceId, VehicleState state) {
|
if (deviceId == null || deviceId.isEmpty()) {
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log.warn("设备ID为空，无法更新状态");
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return;
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}
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VehicleStatus status = vehicleStatusMap.computeIfAbsent(
|
deviceId,
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k -> new VehicleStatus(deviceId)
|
);
|
status.setState(state);
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|
log.debug("更新车辆状态: deviceId={}, state={}", deviceId, state);
|
}
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/**
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* 更新车辆状态（带设备名称）
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*
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* @param deviceId 设备ID
|
* @param deviceName 设备名称
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* @param state 新状态
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*/
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public void updateVehicleStatus(String deviceId, String deviceName, VehicleState state) {
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VehicleStatus status = getOrCreateVehicleStatus(deviceId, deviceName);
|
status.setState(state);
|
log.debug("更新车辆状态: deviceId={}, deviceName={}, state={}", deviceId, deviceName, state);
|
}
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/**
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* 获取所有空闲的车辆
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*
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* @return 空闲车辆状态列表
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*/
|
public List<VehicleStatus> getIdleVehicles() {
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return vehicleStatusMap.values().stream()
|
.filter(v -> v.getState() == VehicleState.IDLE)
|
.collect(Collectors.toList());
|
}
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/**
|
* 获取所有执行中的车辆
|
*
|
* @return 执行中车辆状态列表
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*/
|
public List<VehicleStatus> getExecutingVehicles() {
|
return vehicleStatusMap.values().stream()
|
.filter(v -> v.getState() == VehicleState.EXECUTING)
|
.collect(Collectors.toList());
|
}
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|
/**
|
* 获取所有等待中的车辆
|
*
|
* @return 等待中车辆状态列表
|
*/
|
public List<VehicleStatus> getWaitingVehicles() {
|
return vehicleStatusMap.values().stream()
|
.filter(v -> v.getState() == VehicleState.WAITING)
|
.collect(Collectors.toList());
|
}
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/**
|
* 检查车辆是否可用
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*
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* @param deviceId 设备ID
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* @return true表示可用，false表示不可用
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*/
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public boolean isVehicleAvailable(String deviceId) {
|
if (deviceId == null || deviceId.isEmpty()) {
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return false;
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}
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VehicleStatus status = vehicleStatusMap.get(deviceId);
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return status == null || status.isAvailable();
|
}
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/**
|
* 设置车辆任务
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*
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* @param deviceId 设备ID
|
* @param task 任务
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*/
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public void setVehicleTask(String deviceId, com.mes.interaction.vehicle.model.VehicleTask task) {
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VehicleStatus status = vehicleStatusMap.get(deviceId);
|
if (status != null) {
|
status.setCurrentTask(task);
|
if (task != null && task.getPlannedPath() != null) {
|
status.setTargetPosition(task.getPlannedPath().getEndPosition());
|
}
|
}
|
}
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/**
|
* 清除车辆任务
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*
|
* @param deviceId 设备ID
|
*/
|
public void clearVehicleTask(String deviceId) {
|
VehicleStatus status = vehicleStatusMap.get(deviceId);
|
if (status != null) {
|
status.setCurrentTask(null);
|
status.setTargetPosition(null);
|
}
|
}
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/**
|
* 移除车辆状态（当设备被删除时）
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*
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* @param deviceId 设备ID
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*/
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public void removeVehicleStatus(String deviceId) {
|
vehicleStatusMap.remove(deviceId);
|
log.info("移除车辆状态: deviceId={}", deviceId);
|
}
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/**
|
* 获取所有车辆状态
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*
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* @return 所有车辆状态列表
|
*/
|
public List<VehicleStatus> getAllVehicleStatuses() {
|
return vehicleStatusMap.values().stream()
|
.collect(Collectors.toList());
|
}
|
|
/**
|
* 获取指定设备组中的车辆状态
|
*
|
* @param deviceIds 设备ID列表
|
* @return 车辆状态列表
|
*/
|
public List<VehicleStatus> getVehicleStatuses(List<String> deviceIds) {
|
return deviceIds.stream()
|
.map(this::getVehicleStatus)
|
.filter(status -> status != null)
|
.collect(Collectors.toList());
|
}
|
}
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